Системы адаптивного управления роботами — страница 9

  • Просмотров 5521
  • Скачиваний 421
  • Размер файла 628
    Кб

функций, осуществляемых программным обеспечением адаптивного робота при автономной работе ГПМ под его управлением. При обслуживании информационных систем функции программного обеспечения адаптивного робота зависят уже от уровня интеллекта его сенсоров. Если обработка информации о внешней среде осуществляется самой сенсорной системой, то программное обеспечение робота должно организовать лишь прием данных. В противном

случае в его функции включается также обработка и выделение информации, пригодной для целей управления, а также определение адресата из числа программных модулей, ответственных за управление, которому эта сенсорная информация предназначена. Кроме перечисленных функций программное обеспечение должно решать общесистемные задачи по обработке сигналов прерываний, по управлению вводом-выводом информации, распределению

вычислительных ресурсов и т.д. Оценивая изложенные выше основные функции программного обеспечения адаптивного робота, можно заметить их сходство с функциями универсальных операционных систем реального времени. Действительно, если сравнивать основные компоненты универсальных операционных систем и систем программирования адаптивных роботов, то прослеживается их аналогия. Система программирования адаптивного робота:

-                   команды оператора; -                   рабочее задание; -                   проблемно-ориентированный язык программирования робота; -                   обслуживание внешних устройств; -         обеспечение обмена с верхним уровнем

управления. Операционная система реального времени: -         команды монитора; -         файловая система; -         языки программирования; -         управление вводом-выводом; -         поддержка сетевого обмена. Такая аналогия позволяет при проектировании систем программирования роботов использовать опыт, накопленный не только в

области теории универсальных операционных систем, но и пользоваться самими операционными системами. Заключение Применение в гибких производственных системах адаптивных роботов приводит к значительному повышению качества выпускаемой продукции за счет применения новых направлений в автоматизации технологических процессов, в данном случае микропроцессорных и сенсорных технологий. Применение ЭВМ для контроля процесса и