Системы адаптивного управления роботами — страница 8

  • Просмотров 5086
  • Скачиваний 420
  • Размер файла 628
    Кб

робота, информационной системы, технологического оборудования и вычислительного устройства верхнего уровня управления (рис.3). Рис.3. Структура программного обеспечения адаптивного робота. Система управления взаимодействует с человеком-оператором в режиме активного диалога, в процессе которого человек выполняет следующие действия: -         -         -        

-         -         Основные функции программного обеспечения По отношению к исполнительному устройству робота – манипулятору – функции программного обеспечения широки и многообразны. В зависимости от уровня интеллекта робота они могут включать: подробный анализ задания; разбиение его на подзадачи и элементарные действия; планирование движения инструмента или захватного устройства для

реализации этих действий; определение последовательности точек позиционирования, обход которых позволит воспроизвести желаемую траекторию и, наконец, преобразование координат точек позиционирования инструмента в требуемые положения сочленений манипулятора и формирование команд управления приводами. Важной с точки зрения организации взаимодействия гибких производственных модулей, составляющих линии и участки, является

поддержка программным обеспечением робота информационного обмена с верхним по отношению к нему уровнем управления. Конечно, существуют гибкие производственные модули с адаптивными роботами, работающие полностью автономно. Однако в этом случае на плечи системы управления робота и ее программного обеспечения ложатся функции координации действий всех компонент ГПМ. Кроме того, при появлении каких-либо неполадок или сбоев в

работе невозможно послать запрос о помощи вышестоящей системе управления. С другой стороны, если существует канал связи адаптивного робота с ЭВМ верхнего уровня и процесс обмена поддерживается с двух сторон программным обеспечением, появляется уникальная возможность создания иерархии уровней управления с четким разделением задач каждого и сопутствующей унификацией программного обеспечения и языков программирования

каждого. В этом случае ЭВМ, управляющая гибким производственным модулем, который, как правило, является верхним уровнем по отношению к роботу, берет на себя координацию действий оборудования ГПМ, устранение возможности аварийных ситуаций, например столкновения манипулятора с подвижными участками других устройств или столкновения двух манипуляторов, оперирующих в одной зоне, диагностирование оборудования ГПМ и ряд других