Системы адаптивного управления роботами — страница 6

  • Просмотров 5085
  • Скачиваний 420
  • Размер файла 628
    Кб

исходное положение; 7 – перенести захватное устройство с деталью к таре; 8 – выключить пневматическое захватное устройство; 9 – повторить с метки 2. Таким образом, дополнительные устройства, введенные в систему управления, и модификация исходной программы позволяют обслуживать конвейер, перемещающийся с априори неизвестной скоростью и произвольным, в определенных пределах, расположением деталей. Структура адаптивных систем

управления Анализируя функции программной и адаптивной систем управления роботом, решающим рассматриваемую задачу, можно заметить, что они отличаются только устройствами, воспринимающими информацию о внешней среде. Эти устройства обрабатывают эту информацию и выбирают последовательность обхода уже имеющихся в программе робота точек позиционирования (рис.1). Рис.1. Схемы управления адаптивным и программным роботом.

Компоненты адаптивной и программной среды, отвечающие за исполнение выбранной последовательности обхода заданных точек, оказываются сходными. Таким образом, основное свойство адаптивных систем – реализация цели управления в условиях недетерминированной внешней среды и дрейфа параметров робота – отражается в структуре двумя новыми элементами: информационной системой, а также устройством для вычисления координат целевых

точек и последовательности их обхода, использующим информацию об изменениях, произошедших во внешней среде и компонентах робота. Функции управления адаптивным роботом выполняет вычислительное устройство, уровень сложности которого определяется уровнем адаптации робота. В простейшем случае это может быть микропроцессор или микроЭВМ, для сложных адаптивных робототехнических систем вычислительное устройство может

представлять собой мультимикропроцессорную сеть. Для современных адаптивных робототехнических систем характерно совмещение в вычислительном устройстве функции адаптации к изменениям внешней среды и параметров приводов робота с широким набором аппаратурных и программных средств самодиагностики и устранения мелких неисправностей в самой системе управления. На рис.2 показан один из возможных вариантов структуры

мультимикропроцессорного устройства, управления адаптивным роботом. Устройство включает в себя однотипные микропроцессоры (МП), объединенные общей магистралью и обменивающиеся информацией с общим оперативным запоминающим устройством (ОЗУ). Каждый из микропроцессоров имеет свое собственное локальное запоминающее устройство (ЛЗУ) для хранения команд и данных и устройство ввода-вывода информации (УВВ) для связи с