Системы адаптивного управления роботами — страница 5

  • Просмотров 5089
  • Скачиваний 420
  • Размер файла 628
    Кб

быть выполнено роботом, управляемым по жесткой программе. Для этого достаточно задать координаты точек позиционирования в исходном положении, положении захвата и положении тары, в которую ориентированно укладываются детали. Алгоритм, лежащий в основе программы действий робота, можно представить в следующем виде: 1 – задать координаты точек позиционирования; 2 – перенести захватное устройство в положение захвата детали; 3 –

перейти в положение захвата детали; 4 – включить пневматическое захватное устройство; 5 – перейти в исходное положение; 6 – перенести захватное устройство с деталью к таре; 7 – выключить пневматическое захватное устройство; 8 – повторить с метки 2. Однако успешная перегрузка деталей с конвейера в тару будет продолжаться, пока не возникнет пусть даже незначительное отклонение положения детали от заданного в программе. Причиной

отклонения может быть неравномерность скорости движения конвейера или раскачивание детали. В этом случае деталь будет захвачена роботом неверно или не будет захвачена вовсе. Естественно, робот не заметит подобного сбоя и будет продолжать совершать ошибочные действия, пока не вмешается человек-оператор и не выключит его. Сбои из-за неравномерности движения конвейера можно исключить, сохранив программный режим работы. Для

этого достаточно оснастить конвейер датчиком, срабатывающим в момент прохождения крюком конвейера заданного положения захвата, установив в управляющей программе между метками 2 и 3 условный оператор, разрешающий переход на метку 3 только после получения сигнала датчика. Однако введение в систему управления датчика положения крюка конвейера не исключает сбоев от раскачивания деталей. Кроме того, программное управление

оказывается бессильным, если детали неверно подвешены на конвейере. Очевидно, что решить данную задачу под силу только адаптивной системе управления. Для этого существующий робототехнический модуль необходимо оснастить не только датчиком положения крюка, а еще и средствами для распознавания деталей и измерения координат точки для их захвата. В этом случае рассмотренный выше алгоритм действий робота модифицируется в такую

последовательность: 1 – задать координаты точек позиционирования: исходной и тары; 2 – перенести захватное устройство в исходное положение; 3 – по сигналу датчика положения крюка произвести распознавание детали, измерить координаты точки захвата и ориентацию детали; 4 – перейти в положение захвата, ориентировать захватное устройство по отношению к оси детали; 5 – включить пневматическое захватное устройство; 6 – перейти в