Системы адаптивного управления роботами

  • Просмотров 4393
  • Скачиваний 412
  • Размер файла 628
    Кб

Сибирский государственный аэрокосмический университет имени академика М.Ф. Решетнева Кафедра ТМС РЕФЕРАТ Тема: Системы адаптивного управления роботами План: Стр. 1.  Введение 3 2.  Уровни адаптации 4 3.  Особенности адаптивных систем управления 6 4.  Структура адаптивных систем управления 8 5.  Программное обеспечение систем управления адаптивных роботов 11 6.  Основные функции программного обеспечения 12 7. 

Заключение 14 8.  Список использованной литературы 15 Введение Адаптация (аккомодация) является основной реакцией жи­вого организма, обеспечивающей ему возможность выжива­ния. Она означает приспособление организма к изменяющимся внешним и внутренним условиям. Реализация этого принципа в техни­ческих системах, а именно в робототехнике, по-види­мому, имеет много достоинств, а иногда и просто необходима. Понятие адаптации или

адаптивности в технике носит очень широкий характер и имеет поэтому много толкований. К со­жалению, до сих пор нет точного общепринятого определения адаптивной системы, поэтому попытаемся пояснить смысл этого термина следующими рассуждениями. Как известно, с помощью разомкнутого управления без об­ратной связи можно исключить влияние на выходные пара­метры объекта некоторых предсказуемых внешних возмуще­ний при условии,

что характеристики отдельных компонент и элементов системы управления достаточно просты и их свой­ства не изменяются. Ликвидировать влияние непредсказуемых внешних возмущений на поведение объекта возможно в рамках традиционной теории управления. Для этого необходимо использовать принцип обратной связи, т.е. организовать замкнутую систему управления, свойства всех элементов которой полагаются известными и не

изменяющимися во времени. Иногда может допускаться дрейф некоторых характеристик, но в очень незначительных пределах. Однако на практике часто встречаются такие объекты управления, амплитудные и частотные параметры которых варьируются в широких пределах под действием внешних причин с течением времени и в силу свойств самого объекта. В несколько раз может изменяться момент инерции манипулятора в сложенном состоянии по