Синтез комбинированной сау — страница 6

  • Просмотров 303
  • Скачиваний 5
  • Размер файла 75
    Кб

автоматического регулирования с НЦУ (рис.9) содержит объект управления и автоматический регулятор. Роль последнего выполняет ЭВМ, снабженная рядом устройств для преобразования сигналов из аналоговой формы в цифровую (АЦП), а также из цифровой формы в аналоговую (ЦАП). На рис.9 аналоговые сигналы обозначены как функции времени y(t), g(t), f(t). Соответствующие цифровые сигналы отличаются от них не только формой представления величин,

но и дискретным характером изменения во времени. Изменение во времени цифровых сигналов производится в моменты времени t = iТд., где Тд – интервал дискретности; i = 0,1,2,…n. f(t) f[n] g(t) g[n] U[n] U(t) y(t) Рис.9 Структурная схема системы НЦУ Цифровые сигналы обозначены на схеме как переменные с индексами y[n], g[n], f[n], причем y[n]=y[nТд], g[n]=g[nТд], f[n]=f[nТд].Интервал дискретности Тд. выбирается из условия Тд.= Тu/20 где Тu – постоянная времени интегрирования

непрерывного регулятора. Алгоритм работы ЭВМ, осуществляющий автоматическое регулирование, может быть получен из уже найденного закона регулирования непрерывного регулятора. Передаточная функция регулятора: Определим интервал дискретности: Т0 = Ти опт / 20 = 7,6/ 20 = 0,38 с Управляющее воздействие цифрового регулятора с компенсацией возмущения имеет вид: U[n]=U1[n]+U2[n] (5.1) ПИ-закон регулирования имеет вид: (5.2) Компенсирующее воздействие

на предыдущем интервале дискретности: (5.3) Подставим числовые значения ПИ-регулятора и интервала дискретности: Имеем: (5.4) (5.5) Вычтем из (5.4) - (5.5): Окончательно U1[n] примет вид: (5.6) ε[n]=g[n]-y[n] и ε[n-1]=g[n]-y[n-1], подставляем их в уравнение (5.6): U1[n]=U1[n-1]+3,26' (g[n]-y[n])-3,1'( g[n]-y[n-1]) U1[n]=U1[n-1]+3,26'g[n]- 3,26'y[n]-3,1' g[n]+3,1'y[n-1] U1[n]=U1[n-1]+0,16'g[n]- 3,26'y[n]+3,1'y[n-1] (5.7) Передаточная функция компенсатора: Путем несложных преобразований найдем U2[n]: Т2к'p'U2(p)+U2(p)=Кк'(

Т1к'p'f(p)+f(p)) 12,3p'U2(p)+U2(p)= (4,2p'f(p)+(p)) 12,3p'U2(p)+U2(p)=4,2p'f(p)+f(p) 13,3U2[n]=12,63'U2[n-1]+5,2'f[n]-4,2'f[n-1] Окончательно U2[n] приняло вид: U2[n]=0,9'U2[n-1]+0,39'f[n]-0,31f[n-1] (5.8) Путем сложения (5.7) и (5.8) окончательно запишем управляющее воздействие цифрового регулятора с компенсацией возмущений: U[n]=U1[n-1]+0,16'g[n]-3,26'y[n]+3,1y[n-1]+ 0,9'U2[n-1]+0,39'f[n]-0,31'f[n-1 Полученное выражение используется для составление программы НЦУ. Cтруктурная схема с НЦУ. Библиографический список. 1.Лукас

В.А. Основы теории автоматического управления. Л.: Недра, 1977.376 с. 2.Медведев Р.Б., Бондарь Ю.Д., Романенко В.Д. АСУ в металлургии. М.: Металлургия, 1987. 253 с. 3.Марюта А.Н., Качан Ю.Г., Бунько В.А. Автоматическое управление технологическими процессами обогатительных фабрик. М.: Недра, 1983. 248 с. 4.ТЕОРИЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ: Программа, методические указания, контрольные задания и задания к курсовой работе / Ленинградский горный