Расчет настроек автоматического регулятора — страница 6

  • Просмотров 3067
  • Скачиваний 173
  • Размер файла 225
    Кб

0,0395 1,0361 -0,3728 1,1012 0,0500 3,0067 0,0475 1,0194 -0,4531 1,1156 0,0600 2,5367 0,0547 0,9936 -0,5329 1,1275 0,0700 2,2147 0,0609 0,9587 -0,6108 1,1368 0,0800 1,9877 0,0660 0,9147 -0,6857 1,1431 0,0900 1,1826 0,0701 0,8619 -0,7559 1,1464 0,1000 1,1713 4,4754 0,8008 -0,8203 1,1464 0,1100 1,6386 4,5739 0,7323 -0,8775 1,1429 0,1200 1,1584 0,0749 0,6576 -0,9263 1,1360 0,1300 1,5905 0,0737 0,5778 -0,9658 1,1254 0,1400 1,6169 0,0711 0,4945 -0,9953 1,1114 0,1500 1,6842 0,0668 0,4095 -1,0143 1,0938 0,1600 1,8064 0,0609 0,3243 -1,0229 1,0731 0,1700 2,0137 0,0533 0,2407 -1,0214 1,0493 0,1800 2,3750 0,0438 0,1601 -1,0103 1,0229 0,1900 3,0885 0,0324 0,0840 -0,9906 0,9942 0,2000 5,0095 0,0000 0,0134 -0,9635 0,9635 0,2100 26,1125 0,0034 Так как настройки

регулятора не могут быть отрицательными то ограничимся 3 квадрантом. И с помощью программы на BASIC рассчитаем оптимальные настройки для ПИ - регулятора методом Стефани по следующим формулам: A^2(m,w) m 1 Tu = ------------------------ , kp = ---------- - ---------- w(m^2+1)* v(m,w) v(m,w) u(m,w) наибольшее отношение kp/Tu и будет оптимальными настройками. Получили что kp = 1.712763 Tu = 4.47537 В программе SIAM с помощью схемы для одноконтурной системы без запаздывания получаем переходные

процессы по заданию и по возмущению: Сравнивая график кривой разгона по основному каналу и переходный процесс внутреннего контура каскадной системы делаем вывод о том, что за время запаздывания основного контура переходный процесс во внутреннем контуре затухнуть не успевает, следовательно передаточная функция эквивалентного объекта имеет вид: Wоб(s) * Wp1(s) Wоб(s) = --------------------------- = 1 + Wоб1(s) * Wp1(s) 1 1 --------------------------------- * (1,7128 + ---------- ) 2

4,4754s 38,1160s + 10,6679s + 1 -------------------------------------------------------------- = 0,4s + 1 1 1 + --------------------------- * (1,7128 + ----------) 2 4,4754s 14,0904s + 6,9614s + 1 3 2 107.9987s + 67.4444s + 14.6247s + 1 = --------------------------------------------------------------------------- 5 4 3 2 4116.4785s + 3186.9547s + 969.316s + 138.1861s + 15.7294s + 1 Определяем настройки ведущего регулятора. Для ПИ-регулятора получаем: kp = 0.1249 Tu = 5.4148 В программе SIAM с помощью схемы каскадной системы получаем переходный процесс по заданию: С помощью схемы каскадной системы получаем

переходный процесс по возмущению: б) для реальной передаточной функции. Определим настройки внутреннего регулятора для объекта второго порядка с передаточной функцией 1 W1(s) =------------------------- 2 16,1604s + 8.04s + 1 Получаем следующие настройки регулятора: kp = 4.3959 Tu = 6.5957 В программе SIAM пользуясь схемой одноконтурной системы без запаздывания получаем графики переходных процессов по заданию и по возмущению: Сравнивая график кривой разгона по

основному каналу и переходный процесс внутреннего контура каскадной системы делаем вывод о том, что за время запаздывания основного контура переходный процесс во внутреннем контуре затухнуть не успевает, следовательно передаточная функция эквивалентного объекта имеет вид: Wоб(s) * Wp1(s) Wоб(s) = --------------------------- = 1 + Wоб1(s) * Wp1(s) 1 1 --------------------------------- * (4.3959 + ---------- ) 3 2 6.5957s 91.125s + 60.75s + 13.5s + 1 -------------------------------------------------------------- = 1 1 1 +