Расчет настроек автоматического регулятора — страница 5

  • Просмотров 3031
  • Скачиваний 173
  • Размер файла 225
    Кб

Симою сделана верно. 6.4 Сравнение экспериментальных и исходных передаточных функции: объект исходная экспериментальная передаточная передаточная функция функция второго порядка 1 0.6887 s по возмущению W(s)= ------------------ W(s)= ----------------------------- 2 2 36 s + 12 s + 1 30,8783 s + 10.2426 s + 1 второго порядка 1 0.4 s по заданию W(s)= ------------------------------ W(s)= ------------------------------- 2 2 16,1604 s + 8,04 s + 1 14.0904 s + 6.9614 s + 1 третьего порядка 1 1 с запаздыванием W(s)= ------------------------------------- W(s)=

------------------------------- по управлению 3 2 2 91.125 s + 60.75 s + 13.5 s + 1 38.1160 s + 10.6679 s + 1 Анализируя таблицу можно сделать вывод о том, что передаточные функции второго порядка практически одинаковы, а третьего порядка значительно отличаются. 6.5 Сравнение экспериментальных и фактических кривых разгона. Для исходных передаточных функций с помощью программы ASR, пунктов аппроксимация (создать передаточную функцию и изменить время) получим координаты

кривых разгона и сравним их с экспериментальной кривой: - по внешнему контуру - по внутреннему контуру - по основному каналу Полученные значению передаточных функций не значительно отличают от фактических, что говорит о достаточно не большой погрешности между фактическими и экспериментальными данными. Расчет одноконтурной АСР методом Роточа. В программе Linreg задаем параметры объекта. Выбираем в качестве регулятора ПИ-

регулятор. И рассчитываем его настройки: а) для экспериментальной передаточной функции. В программе Linreg задаем передаточную функцию объекта второго порядка с запаздыванием. Выбираем ПИ-регулятор и определяем его настройки. Получаем kp = 1.0796 Tu = 8.0434 В программе SIAM пользуясь следующей схемой для одноконтурной системы Подаем скачек на сумматор, стоящий после запаздывания и получаем график переходного процесса по заданию: Подаем

скачек на сумматор, стоящий перед объектом и получаем график переходного процесса по возмущению: б) для фактической передаточной функции В программе Linreg задаем передаточную функцию объекта третьего порядка с запаздыванием. Выбираем ПИ-регулятор и определяем его настройки. Получаем kp = 0.8743 Tu = 8.3924 В программе SIAM пользуясь схемой для одноконтурной системы получаем - переходный процесс по заданию: Расчет каскадной АСР методом

Роточа. а) для экспериментальной передаточной функции. Первоначально определим настройки внутреннего регулятора для внутреннего контура с передаточной функцией W1(s). 0.4s + 1 W1(s) = -------------------------- 2 14.0904s + 6.9614s +1 С помощью программы ASR получим АФХ по передаточной функции и определим значения u(m,w), v(m,w), a(m,w), w. v(m,w) u(m,u) a(m,w) w kp Tu 1,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 1,0211 -0,0678 1,0234 0,0100 15,0783 0,0109 1,0360 -0,1398 1,0454 0,0200 7,4774 0,0211 1,0439 -0,2151 1,0659 0,0300 4,9709 0,0307 1,0442 -0,2931 1,0845 0,0400 3,7336