Расчет настроек автоматического регулятора — страница 4

  • Просмотров 3066
  • Скачиваний 173
  • Размер файла 225
    Кб

0,1493 39 19,0000 0,8872 11 5,0000 0,1824 40 19,5000 0,8988 12 5,5000 0,2189 41 20,0000 0,9088 13 6,0000 0,2554 42 20,5000 0,9154 14 6,5000 0,2919 43 21,0000 0,9221 15 7,0000 0,3201 44 21,5000 0,9287 16 7,5000 0,3566 45 22,0000 0,9353 17 8,0000 0,3947 46 22,5000 0,9420 18 8,5000 0,4312 47 23,0000 0,9486 19 9,0000 0,4594 48 23,5000 0,9552 20 9,5000 0,4942 49 24,0000 0,9602 21 10,0000 0,5290 50 24,5000 0,9652 22 10,5000 0,5622 51 25,5000 0,9701 23 11,0000 0,5857 52 25,5000 0,9751 24 11,5000 0,6153 53 26,0000 0,9801 25 12,0000 0,6434 54 26,5000 0,9851 26 12,5000 0,6716 55 27,0000 0,9900 27 13,0000 0,6899 56 27,5000 0,9950 28 13,5000 0,7131 57 28,0000 1,0000 29 14,0000 0,7347 5. Аппроксимация методом Симою. С помощью программы ASR в

пункту аппроксимации последовательно считаем площади каждой из кривой разгона для последующего получения уравнения передаточной функции. Для кривой разгона по внешнему контуру для объекта второго порядка получаем следующие данные: Значения площадей: F1= 6.5614 F2= 11.4658 F3= -4.5969 F4= -1.1636 F5= 44.0285 F6= -120.0300 Ограничимся второй площадью. F1<F2, а F3 отрицательная. Следовательно для определения передаточной функции необходимо решить систему

уравнений: a1 = F1 + b1 a2 = F2 + b2 + b1 F2 a3 = F3 + b3 + b2 F1 + b1 F2 a1 = 6.5614 + b1 a2 = 11.4658 + b1 6.5614 0 = - 4.5969 + b1 11.4658 Решив систему получаем : b1 = 0.4 a1 = 6.9614 a2 = 14.0904 Тогда передаточная функция объекта второго порядка по внешнему контуру имеет вид: 0.4 s W(s)=----------------------------- 2 14.0904 s + 6.9614 s + 1 Для кривой разгона по внутреннему контуру для объекта второго порядка получаем следующие данные: Значения площадей: F1= 9.5539 F2= 24.2986 F3= -16.7348 F4= -14.7318 F5= 329.7583 F6= -1179.3989 Для определения

передаточной функции решаем систему, так как F3<0. a1 = 9.5539 + b1 a2 = 24.2986 + 9.5539 b2 0 = -16.7348 + b1 24.2986 Решив систему получаем : b1 = 0.6887 a1 = 10.2426 a2 = 30.8783 Тогда передаточная функция объекта второго порядка по внутреннему контуру имеет вид: 0.6887 s + 1 W(s) = ----------------------------- 2 30.8783s + 10.2426 s + 1 Для кривой разгона по заданию для объкта третьего порядка с запаздыванием получаем следующие данные: Значения площадей: F1= 10.6679 F2= 38.1160 F3= 30.4228 F4= -46.5445 F5= 168.8606 F6= -33.3020 Так как

F3<F2 и положительна, то ограничиваемся второй площадью и передаточная объекта третьего порядка по управлению имеет вид: 1 W(s) =------------------------------- 2 38.1160 s + 10.6679 s + 1 6. Проверка аппроксимации методом Рунге - Кутта. В программе ASR в пункте передаточная функция задаем полученные передаточные функции. И затем строим графики экспериментальной и аналитической кривых разгона (по полученной передаточной функции). 6.1 Для кривой разгона по

внешнему контуру Устанавливаем для проверки методом Рунге-Кутта конечное время 27c, шаг 0,5с. 6.2 Для кривой разгона по внутреннему контуру Устанавливаем конечное время 39с, шаг 0,5с. 6.3 Для кривой разгона по основному каналу При задании передаточной функции учитываем чистое запаздывание 0,08с. Устанавливаем конечное время 32с, шаг изменения 0,5с. Получили, что кривые разгона практически одинаковы, следовательно аппроксимация методом