Расчет и проектирование механизма поворота руля — страница 2

  • Просмотров 455
  • Скачиваний 6
  • Размер файла 705
    Кб

двигателя к звеньям механизма выполняется с помощью передаточных механизмов различного вида. Система таких механизмов при расположении приводов на основании может быть достаточно сложной. Технологические возможности и конструкцию промышленных роботов определяют следующие основные параметры: грузоподъемность, число степеней подвижности, форма и размеры рабочей зоны, погрешность позиционирования и тип системы управления.

В машиностроении используют принципы агрегатно-модульного построения промышленных роботов. Агрегатный модуль - это функционально и конструктивно независимая единица, которую можно использовать индивидуально и в соединении с другими модулями с целью создать промышленные роботы с заданными компоновочными схемами, характеристиками и типом устройства управления. Рассмотрим промышленный робот для обслуживания станков с

числовым программным управлением ЧПУ М20П 40.01 с агрегатно-модульным принципом построения. Он предназначен для автоматизации операции «установка-снятие» заготовок и деталей, смены инструмента и других вспомогательных операций при обслуживании станков с ЧПУ. Промышленный робот включает в себя следующие механизмы различного исполнения: поворота (М1); подъема и опускания (М2); выдвижения руки (М3);поворота кисти руки (М4). ЧПУ

позиционного типа обеспечивает управление перемещением руки в цилиндрической системе координат, цикловое управление движениями кисти и зажимом-разжимом схвата, подачу команд пуска циклов работы станков и другого технического оборудования, а также прем ответных команд после выполнения этих циклов. Механизм поворота руля робота (модуль М2) содержит электродвигатель постоянного тока, зубчато-ременную и коническую передачи.

Задание на курсовой проект включает в себя упрощенную кинематическую схему механизма робота. Кинематическая схема фактически снимает необходимость обоснования выбора типа механической передачи. Однако для того чтобы решить, какой передаточный механизм предпочтительнее, необходимо учесть условия работы, допускаемые габариты, расходы на технологичность конструкции, стоимость механизма и ряд других факторов. Список

условных обозначений, символов, сокращений - эффективная мощность, кВт; - мощность двигателя, кВт; - диаметр троса, мм; - диаметр барабана, мм; - передаточное отношение; - крутящий момент, Нмм; - допускаемое контактное напряжение, МПа; - изгибное допускаемое напряжение, МПа; - делительный диаметр, мм; - модуль зацепления; - межосевое расстояние, мм; - диаметр вершин зубьев, мм; - диаметр впадин зубьев, мм; - ширина зубчатого венца, мм; —