Работа комбинированной автоматической системы управления — страница 6

  • Просмотров 3432
  • Скачиваний 294
  • Размер файла 290
    Кб

воздействию 1. W(s)=1/(13.824*s3*17.28*s2+7.2*s+1) 2. W(s)=1/(23.04*s2+9.6*s+1) 3. K=1,T=6 4. K/S=Kп/Tи=0.5582 5. K=Kп=4.396 6. K/S=Kп/Tи=0.107 7. K=Kп=0.111 8.K=-1 Переходной процесс Перерегулирование – 30% Время затухания – 120с Степень затухания – 0.23 9. Расчет компенсирующего устройства Для этого смоделируем в пакете SIAM схему комбинированной системы без компенсатора . Структурная схема комбинированной системы без компенсатора 1.W(s)=1/(9*s2+6*s+1) 2.K=Kп=0.49 3.K/S=Kп/Tи=0.0916 4.W(s)=1/(13.824*s3*17.28*s2+7.2*s+1) 5.K=1,T=6 6.K=-1

7.K=-1 Переходной процесс Перерегулирование – 87% Время затухания – 65с Степень затухания –0.95 9.2 Комбинированная система управления с подачей дополнительного воздействия на вход регулятора Определим передаточную функцию фильтра согласно формуле : Wф(s)=Wов(s)/(Wоб(s)*Wр(s)) , где Wов(s) – передаточная функция канала по возмущению , Wоб(s) - передаточная функция объекта , Wр(s) - передаточная функция регулятора, Находим значения передаточной

функции фильтра для нулевой частоты : Aф(0)=Aов(0)/(Aоб(0)*Aр(0))=0 Fф(0)=Fов(0)-(Fоб(0)+Fр(0))=90 Находим значения передаточной функции фильтра для резонансной частоты (w=0.14544): Aф(w)=Aов(w)/(Aоб(w)*Aр(w))=0.769/(0.816*0.851)=1.13 Fф(w)=Fов(w)-(Fоб(w)+Fр(w))=-46-(-53+(-76))=83 В качестве компенсатора возмущения используем реальное дифференциальное звено : Wk(s)=Kв*Тв(s)/(Tв(s)+1) Координаты компенсатора определяем геометрически . Kв=ОД=7 Тв=(1/w)*sqrt(ОС/ДС)=1.018 Cмоделируем в пакете SIAM схему

комбинированной системы c компенсатором . Структурная схема комбинированной системы с компенсатором 1.W(s)=1/(9*s2+6*s+1) 2.К=7 3.К=1.018,Т=1.018 4.К=-1 5.K/S=Kп/Tи=0.0916 6.K=Kп=0.49 7.K=1,T=6 8.W(s)=1/(13.824*s3*17.28*s2+7.2*s+1) 9.К=-1 10.К=-1 Переходной процесс Перерегулирование – 56% Время затухания – 70с Степень затухания –0.93 10. Анализ переходных процессов 10.1 Анализ переходных процессов модели Для того чтобы сделать анализ составляется сводная таблица переходных процессов Cхема

регулирования по управлению по возмущению перере- время степень перере- время степень гулиров регулир регулир гулиров регулир регулир одноконтурная 26 65 1 82 65 0.93 каскадная 72 150 0.42 31 110 0.23 комбинированная без компенсатора 7 35 0.86 комбинированная с компенсатором 8 60 0.56 По данным полученным в результате расчетов можно сделать вывод , что лучше справляется с регулированием каскадная АСР без компенсатора возмущения . 10.2 Анализ

переходных процессов реального обьекта Cхема регулирования по управлению по возмущению перере- время степень перере- время степень гулиров регулир регулир гулиров регулир регулир одноконтурная 27 70 1 85 70 0.94 каскадная 57 150 0.9 30 120 0.23 комбинированная без компенсатора 87 65 0.95 комбинированная с компенсатором 56 70 0.93 По данным полученным в результате расчетов можно сделать вывод , что лучше справляется с регулированием каскадная АСР c