Работа комбинированной автоматической системы управления — страница 5

  • Просмотров 3434
  • Скачиваний 294
  • Размер файла 290
    Кб

Передаточная функция объекта по основному каналу имеет вид: W(s)об=1*e-6*s/13.824*s3+17.28*s2+7.2*s+1 В программе Linreg производим расчет оптимальных настроечных параметров ПИ регулятора: Kп=0.49; Tи=5.346; wкр=0.1403. Cмоделируем в пакете SIAM переходные процессы одноконтурной системы по управляющему и по возмущающему воздействию. Структурная схема одноконтурной системы по управляющему воздействию W(s)=1/( W(s)об1=1/13.824*s3+17.28*s2+7.2*s+1 K=Kп=0.49 K/S=Kп/Tи=0.0916 K=1,T=6

Переходной процесс Перерегулирование – 27% Время затухания – 70с Степень затухания – 1 Структурная схема одноконтурной системы по возмущающему воздействию W(s)=1/( W(s)об1=1/13.824*s3+17.28*s2+7.2*s+1 K=Kп=0.49 K/S=Kп/Tи=0.0916 K=1,T=6 Перерегулирование – 85% Время затухания – 70с Степень затухания – 0.94 8. Расчет оптимальных настроек каскадной системы 8.1 Расчет настроек по внутреннему каналу Передаточная функция объекта по внутреннему каналу имеет вид:

W(s)об1=1/23.04*s2+9.6*s+1 Расчет настроечных параметров регулятора производим методом Ротача в программе Linreg . Результаты : Kп=4.396 Ти=7.875 wкр=0.3931 В пакете Siam смоделируем переходные процессы по управляющему и по возмущающему воздействию . Структурная схема внутреннего канала по управляющему воздействию W(s)=1/(23.04*s2+9.6*s+1) K=Kп=4.396 K/S=Kп/Tи=0.5582 Переходной процесс Перерегулирование – 30% Время затухания – 20с Степень затухания – 0.9 Структурная схема

внутреннего канала по возмущаеющему воздействию W(s)=1/(23.04*s2+9.6*s+1) K=Kп=4.396 K/S=Kп/Tи=0.5582 Переходной процесс Перерегулирование – 20% Время затухания – 20с Степень затухания – 0.85 8.2 Выбор и расчет передаточной функции эквивалентного объекта Настроечные коэффициенты для регулятора Р1 рассчитываются , как настройки для внутреннего контура . Настроечные коэффициенты для регулятора Р2 рассчитываются по передаточной функции эквивалентного

объекта . Сравнивая время затухания переходных процессов внутреннего и основного контуров определяем , что Wэкв соответствует виду : Wэкв(s)=Wоб(s)/Wоб1(s) , где Wоб(s)=1*e-6*s/(13.824*s3*17.28*s2+7.2*s+1), Wоб1(s)=1/(23.04*s2+9.6*s+1). После проведенных расчетов получаем : Wэкв(s)=(23.04*s2+9.6*s+1)*e-6*s/(13.824*s3*17.28*s2+7.2*s+1) 8.3 Расчет оптимальных настроек внешнего регулятора . В программе Linreg вводим передаточную функцию эквивалентного объекта и получаем значения оптимальных

настроек регулятора Р2 . Kп=0.111 Ти=1.037 Wкр=0.29101 В пакете Siam смоделируем переходные процессы по управляющему и по возмущающему воздействию . Структурная схема каскадной системы по управляющему воздействию 1.K=Kп=0.111 2.K/S=Kп/Tи=0.107 3.K=Kп=4.396 4.K/S=Kп/Tи=0.5582 5.W(s)=1/(23.04*s2+9.6*s+1) 6.W(s)=1/(13.824*s3*17.28*s2+7.2*s+1) 7.K=1,T=6 Переходной процесс Перерегулирование – 57% Время затухания – 150с Степень затухания – 0.91 Структурная схема каскадной системы по возмущаещему