Работа комбинированной автоматической системы управления — страница 4

  • Просмотров 2931
  • Скачиваний 292
  • Размер файла 290
    Кб

функции эквивалентного объекта . Сравнивая время затухания переходных процессов внутреннего и основного контуров определяем , что Wэкв соответствует виду : Wэкв(s)=Wоб(s)/Wоб1(s) , где Wоб(s)=1*e-6*s/(14.583*s2+6.663*s+1), Wоб1(s)=1/(19.576*s2+8.508*s+1). После проведенных расчетов получаем : Wэкв(s)=(19.576*s2+8.508*s+1)*e-6*s/(14.583*s2+6.663*s+1) 5.3 Расчет оптимальных настроек внешнего регулятора . В программе Linreg вводим передаточную функцию эквивалентного объекта и получаем

значения оптимальных настроек регулятора Р2 . Kп=0.19898 Ти=1.44671 Wкр=0.30928 В пакете Siam смоделируем переходные процессы по управляющему и по возмущающему воздействию . Структурная схема каскадной системы по управляющему воздействию 1.K=Kп=0.19898 2.K/S=Kп/Tи=0.13754 3.K=Kп=4.06522 4.K/S=Kп/Tи=0.5593 5.W(s)=1/(19.576*s2+8.508*s+1) 6.W(s)=1/(14.583*s2+6.663*s+1) 7.K=1,T=6 Переходной процесс Перерегулирование – 72% Время затухания – 150с Степень затухания – 0.42 Структурная схема каскадной системы

по возмущающему воздействию 1. W(s)=1/(14.583*s2+6.663*s+1) 2. W(s)=1/(19.576*s2+8.508*s+1) 3. K=1,T=6 4. K/S=Kп/Tи=0.5593 5. K=Kп=4.06522 6. K/S=Kп/Tи=0.13754 7. K=Kп=0.19898 8.K=-1 Переходной процесс Перерегулирование – 31% Время затухания – 110с Степень затухания – 0.23 6. Расчет компенсирующего устройства Для этого смоделируем в пакете SIAM схему комбинированной системы без компенсатора . Структурная схема комбинированной системы без компенсатора 1.W(s)=0.599*s/(11.655*s2+6.467*s+1) 2.K=Kп=0.51007 3.K/S=Kп/Tи=0.0958

4.W(s)=1/(14.583*s2+6.663*s+1) 5.K=1,T=6 6.K=-1 7.K=-1 Переходной процесс Перерегулирование – 7% Время затухания – 35с Степень затухания – 0.86 6.2 Комбинированная система управления с подачей дополнительного воздействия на вход регулятора Определим передаточную функцию фильтра согласно формуле : Wф(s)=Wов(s)/(Wоб(s)*Wр(s)) , где Wов(s) – передаточная функция канала по возмущению , Wоб(s) - передаточная функция объекта , Wр(s) - передаточная функция регулятора,

Находим значения передаточной функции фильтра для нулевой частоты : Aф(0)=Aов(0)/(Aоб(0)*Aр(0))=0 Fф(0)=Fов(0)-(Fоб(0)+Fр(0))=90 Находим значения передаточной функции фильтра для резонансной частоты (w=0.14544): Aф(w)=Aов(w)/(Aоб(w)*Aр(w))=0.072/(0.834*0.326)=0.265 Fф(w)=Fов(w)-(Fоб(w)+Fр(w))=141-(-130+(-52))=323=-37 В качестве компенсатора возмущения используем реальное дифференциальное звено : Wk(s)=Kв*Тв(s)/(Tв(s)+1) Координаты компенсатора определяем геометрически . Kв=ОД=0.32 Тв=(1/w)*sqrt(ОС/ДС)=8.876

Cмоделируем в пакете SIAM схему комбинированной системы c компенсатором . Структурная схема комбинированной системы с компенсатором 1.W(s)=0.599*s/(11.655*s2+6.467*s+1) 2.К=0.32 3.К=8.786,Т=8.786 4.К=-1 5.K/S=Kп/Tи=0.0958 6.K=Kп=0.51007 7.K=1,T=6 8.W(s)=1/(14.583*s2+6.663*s+1) 9.К=-1 10.К=-1 Переходной процесс Перерегулирование – 8% Время затухания – 60с Степень затухания –0.56 7.Расчет оптимальных настроек регулятора одноконтурной системы реального объекта Расчет настроек АСР методом Ротача.