Работа комбинированной автоматической системы управления — страница 3

  • Просмотров 3436
  • Скачиваний 294
  • Размер файла 290
    Кб

уравнения :11.655*S2+6.467*S+1=0 S1=-0.27743+j0.09397 S2=-0.27743-j0.09397 Вещественная часть корней отрицательна , следовательно можно сделать вывод об устойчивости объекта. Переходной процесс объекта имеет вид : y(t)=1+2.605*cos(4.318-0.094*t)*e-0.277*t В это уравнение подставляем значение t ,получаем график переходного процесса по основному каналу (аппроксимированная кривая разгона ) табл. 3.2 Аппроксимированная кривая разгона При сравнении кривых разгона получаем

максимальное отклонение : (0.0966-0.0746)*100/0.0966=22.5% 4.Расчет оптимальных настроек регулятора одноконтурной системы Важным элементом синтеза АСР технологического процесса является расчет одноконтурной системы регулирования . При этом требуется выбрать структуру и найти числовые значения параметров регуляторов . АСР образуется при сочетании объект регулирования и регулятора , и представляет собой единую динамическую систему.

Расчет настроек АСР методом Ротача. Передаточная функция объекта по основному каналу имеет вид: W(s)об=1*e-6*s/14.583*s2+6.663*s+1 В программе Linreg производим расчет оптимальных настроечных параметров ПИ регулятора: Kп=0.51007; Tи=5.32345; wкр=0.14544. Cмоделируем в пакете SIAM переходные процессы одноконтурной системы по управляющему и по возмущающему воздействию. Структурная схема одноконтурной системы по управляющему воздействию W(s)=1/(14.583*s2+6.663*s+1)

K=Kп=0.51007 K/S=Kп/Tи=0.0958 K=1,T=6 Переходной процесс Перерегулирование – 26% Время затухания – 65с Степень затухания – 1 Структурная схема одноконтурной системы по возмущающему воздействию W(s)=1/(14.583*s2+6.663*s+1) K=Kп=0.51007 K/S=Kп/Tи=0.0958 K=1,T=6 Перерегулирование – 82% Время затухания – 65с Степень затухания – 0.93 5. Расчет оптимальных настроек каскадной системы 5.1 Расчет настроек по внутреннему каналу Передаточная функция объекта по внутреннему каналу

имеет вид: W(s)об1=1/19.576*s2+8.508*s+1 Расчет настроечных параметров регулятора производим методом Ротача в программе Linreg . Результаты : Kп=4.06522 Ти=7.26837 wкр=0.4151 В пакете Siam смоделируем переходные процессы по управляющему и по возмущающему воздействию . Структурная схема внутреннего канала по управляющему воздействию W(s)=1/(19.576*s2+8.508*s+1) K=Kп=4.06522 K/S=Kп/Tи=0.5593 Переходной процесс Перерегулирование – 29% Время затухания – 9с Степень затухания – 0.86

Структурная схема внутреннего канала по возмущаеющему воздействию W(s)=1/(19.576*s2+8.508*s+1) K=Kп=4.06522 K/S=Kп/Tи=0.5593 Переходной процесс Перерегулирование – 21% Время затухания – 13с Степень затухания – 0.86 5.2 Выбор и расчет передаточной функции эквивалентного объекта Настроечные коэффициенты для регулятора Р1 рассчитываются, как настройки для внутреннего контура . Настроечные коэффициенты для регулятора Р2 рассчитываются по передаточной