Проектирование манипулятора

  • Просмотров 2799
  • Скачиваний 486
  • Размер файла 114
    Кб

Министерство Образования Республики Молдова Технический Университет Молдовы Кафедра КПЭА Курсовая работа по дисциплине : Робототехника тема : Проектирование манипулятора Выполнил cт. гр. EI – 972 Сороков А.С. Проверил доцент Мардаре И.А. Кишинёв 2001 Литера Лист Листов У 3 19 Лист № докум. Подп. Дата Разраб. Сороков А.С. Проверил Мардаре И.А. Содержание Задание Введение 4 1. Кинематическая схема манипулятора 6 2. Описание

последовательности движений звеньев манипулятора 7 3. Форма, размеры и расположение рабочей зоны 8 4. Упрощённая конструкция манипулятора со связанными системами координат 11 5. Результирующие однородные матрицы преобразований для каждой точки позиционирования 12 6. Принципиальная электрическая схема устройства управления 16 7. Сборочный чертёж манипулятора в прямоугольной правосторонней системе координат 17 Заключение 18

Литература 19 CPAE EI 2102 972 17 ПЗ Манипулятор UTM FRE EI - 972 Лист Изм Лист № докум. Подп. Дата 6 1. Кинематическая схема манипулятора На рисунке 1 представлена кинематическая схема манипулятора выполненная в правосторонней прямоугольной системе координат. Индекс подвижности манипулятора : Пх – Вz - By Рис. 1 Кинематическая схема манипулятора Лист Изм Лист № докум. Подп. Дата 7 2. Описание последовательности движений звеньев манипулятора

1.     В исходном состоянии рабочий орган манипулятора находится в первой точке позиционирования, в начале системы координат. Ни одно из звеньев не совершало движения. 2.     Звено один совершает перемещение, в результате чего рабочий орган перемещается из точки один в точку два. 3.     Второе звено совершает перемещение, в результате чего рабочий орган поворачивается на 180° и подходит к точке три.

4.     Звено один совершает перемещение, при этом рабочий орган перемещается в точку четыре. 5.     Второе звено совершает перемещение, в следствии чего, рабочий орган поворачивается на 180° и возвращается в точку один. Лист Изм Лист № докум. Подп. Дата 8 3. Форма, размеры и расположение рабочей зоны Для определения параметров рабочей зоны необходимо рассчитать геометрические размеры манипулятора. Следовательно,