Методы кинематического исследования механизмов — страница 3

  • Просмотров 5048
  • Скачиваний 61
  • Размер файла 283
    Кб

которых движутся в плоскостях, параллельных между собой, число степеней свободы определяется по формуле Чебышева: W = 3n – 2p1 – p2. Данная формула является структурной формулой плоских механизмов. Пассивные связи и избыточные подвижности MC–момент сопротивления движению. Переход механизма из одной сборки в другую (механизм неправильно спроектирован). Усовершенствованный механизм с дополнительными звеньями не меняет сборки при

работе. W = 3n–2p1 =34–26 = 0. Это говорит о том, что механизм не вращается. Но на самом деле он вращается, но есть пассивная связь EF, не добавляющая степеней свободы механизму. Аналитический метод кинематического исследования механизмов. Аналоги скоростей и ускорений Кинематическое исследование механизма, т.е. изучение движения звеньев механизма без учета сил, обусловливающих это движение, состоит в основном в решении трех

следующих задач: 1) определение перемещений звеньев и траекторий, описываемых точками звеньев; 2) определение скоростей отдельных точек звеньев и угловых скоростей звеньев; 3) определение ускорений отдельных точек звеньев и угловых ускорений звеньев. В аналитической форме функция перемещений, скоростей или ускорений задаются в виде функции, связывающей перемещение или угол поворота ведущего звена со временем, в зависимости от

того, какую пару образует ведущее звено. Рассмотрим Группу Ассура 3-го вида: Используется метод замкнутых векторных контуров. 1)AB =AC + CB, Сх +ℓ3cos3 = Bx Cy+ℓ3sin3 = By ℓ3 =[(Bx–Cx)2+(By–Cy)2], 3 = arctg[By–Cy)/(Bx–Cx)], откуда Bx=ℓABcos1, By = ℓABsin1. 2)Угловая скорость k этого звена может быть представлена так: 3 = d3/dt – угловая скорость, 3= d3/d – безразмерная угловая скорость звена 3, называемая аналогом угловой скорости. 3)Угловое

ускорение определяется формулой k = dk/dt, тогда d23/d12 = 3 называется аналогом углового ускорения. Скорость поступательного движения какого-либо звена равна V = dS/dt , величина dS/dt=dS/dd/dt, где dS/dt – аналог скорости, имеющий размерность длины. Т.е V = S (уравнение связи), где S–аналог скорости звена. Продифференцировав это выражение по времени, получаем am = dV/dt = d(S)/dt = dS/dt + Sd/dt = 2S + S. Величина a = S=d2S/d2

есть аналог ускорения, имеющий также размерность длины. Графический метод кинематического анализа плоских рычажных механизмов. Два метода разложения движения. Построение планов скоростей и ускорений. Теорема о подобии 1-й способ разложения движения (применяется когда известно движение одной точки звена и требуется определить движение другой точки того же звена): VB = VA+VBA, где VA–переносная скорость, VBA – относительная скорость