Математическое моделирование электропривода — страница 2

  • Просмотров 4711
  • Скачиваний 522
  • Размер файла 121
    Кб

может быть однозначно определено соответствующим значением входной переменной и зависит от предыстории системы. Таким образом, для полного описания динамической системы недостаточно задания только входных и выходных переменных. В курсовой работе ставятся следующие задачи: ·        ·        ·        ·        ·        1.   Рассмотрим

управляемую систему, движение которой подчиняется уравнению (1) Отметим особенности рассматриваемой системы. При уравнение (1) описывает колебательную систему с переменным демпфированием. Качественный характер свободного движения такой системы определяется величиной в системе устанавливаются почти синусоидальные колебания, период которых незначительно отличается от колебания имеют релаксационный характер с периодом

намного большим Синтезируем для системы (1) такой алгоритм управления, при котором ее движение в точку проходит в окрестности решения дифференциального уравнения , (2) где - постоянная времени, - декремент затухания колебаний. В случае же длительность процесса в системе (2) равна Запишем уравнение (1) в следующем виде . (3) Тогда уравнения замкнутой системы будут иметь вид (4) Параметры эталонной системы известны. Коэффициент

ускорения контура ускорения подлежит определению из условия, чтобы процесс в синтезируемой системе (4) проходил в окрестности решения уравнения (2). Искомое значение можно найти по формуле где находят из (3) Отсюда, подставляя значение производных в точке (5) По этому соотношению можно вычислить требуемый коэффициент усиления для заданных значений В REF _Ref65400076 h 1для случая, когда усиление в контуре ускорения принято равным и

Таблица SEQ Таблица * ARABIC 1 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 3,0 4,4 4,3 4,2 4,1 4,0 3,0 9 3,0 2,9 2,8 2,7 2,6 1,6 6,2 Видно что в алгоритме управления с усилением отношение постоянных времени при изменении параметра в пределах в указанном диапазоне соотношение между постоянными времени будет заметно отличаться от эталонного при В REF _Ref65641633 h 2от системы для случая изменялся таким образом, что отношение было равным значением, Таблица SEQ Таблица * ARABIC 2 1,6 2,6 3 4 17 9 4 0 указанным в

верхней строке таблицы. Как следует из приведенных данных, заметное отклонение от переходной характеристики эталонной системы наблюдается при величина исчезающе мала, но переходный процесс завершается за время 2.   2.1        Синтезируем алгоритм управления по линейной модели. В практике проектирования приводных систем различного назначения часто используются именно такие модели. Это позволит