Индикаторный гиростабилизатор телекамеры — страница 5

  • Просмотров 1635
  • Скачиваний 27
  • Размер файла 50
    Кб

выполнен импульсным, с использованием ШИМ модуляции выходного напряжения. Это позволяет примерно в два раза увеличить КПД УМ по сравнению с линейными схемами УМ. Однако все импульсные УМ являются мощными источниками электромагнитных помех, поэтому в данной конструкции ГС УМ располагается на самом ГС, в непосредственной близости от двигателей стабилизации. Кроме того, непосредственно на ГС расположены схемы защиты ВОГа.

Конструкция крепления телекамеры позволяет проводить установку на платформу телекамер отличающихся по массогабаритным параметрам от базовой на  30 %. При этом осуществляется независимая регулировка положения телекамеры по трем взаимоперпендикулярным осям. Применение в качестве ЧЭ ВОГа вместо механических гироскопов позволяет практически снять ограничения по максимальным скоростям измерения и управления, накладываемых

на канал стабилизации самим ЧЭ. АНАЛИЗ ИНЕРЦИОННЫХ ВОЗМУЩАЮЩИХ МОМЕНТОВ. При несимметричной конструкции рам гиростабилиза-тора и значительных угловых скоростях движения основания и управления платформой необходимо учитывать возмущающие моменты, вызываемые осевыми и центробежными моментами инерции рам. В данной работе проводится исследование инерционных возмущающих моментов для двухосного гиростабилизатора, с учетом

влияния центробежных моментов инерции рам и скоростей управления платформой. Выражения для инерционных моментов получены путем раскрытия членов, зависящих от параметров движения основания и платформы входящих в динамические уравнения Эйлера. Основные математические преобразования выполнялись с помощью программы “DERIVE”. Системы координат и обозначения используемые далее. Рис.1. X0,Y0,Z0 - система координат связанная с

основанием. X1,Y1,Z1 - система координат связанная с наружной рамой. X2,Y2,Z2 - система координат связанная с платформой. Qij - момент количества движения j-го тела по i-й оси. ij - угловая скорость j-го тела по i-й оси. ij' - угловое ускорение j-го тела по i-й оси. Ji - осевые моменты инерции тела относительно i-й оси. Jij - центробежные моменты инерции. Mij - внешние возмущающие моменты действующие на j-е тело по i-й оси.  - угол поворота наружной рамы по

оси Y1. ' - угловая скорость вращения наружной рамы по оси Y1. '' - угловое ускорение наружной рамы по оси Y1.  - угол поворота платформы по оси Z2. ' - угловая скорость вращ. платформы по оси Z2. '' - угловое ускорение платформы по оси Z2. Динамические уравнения Эйлера для i-го тела имеют вид: dQxi/dt - Qyizi + Qziyi = Mxi dQyi/dt - Qzixi + Qxizi = Myi dQyi/dt - Qzixi + Qxizi = Myi В случае двухосного гиростабилизатора эти уравнения преобразуются в