Автоматизированный электропривод цепного транспортёра — страница 9

(силовую часть электропривода) является напряжение управления QUOTE . Напряжение управ­ления подается на вход системы импульсно-фазового управления тири­сторного преобразователя, которая регулирует угол управления, т.е. фазу подачи управляющих импульсов на тиристоры. Нелинейные элементы НЭ1 и НЭ2 предназначены для ограничения координат системы. Элемент НЭ1 ограничивает выходной сигнал регуля­тора тока, а следовательно,

напряжение управления преобразователя и его выходную ЭДС. Элемент НЭ2 ограничивает выходной сигнал регулятора скорости, тем самым ограничивается сигнал задания тока и сам ток якоря. Расчет регулирующей части контура тока якоря Расчет параметров математической модели контура тока Рассмотрим структуру и выполним расчет параметров модели конту­ра тока, используя систему относительных единиц. Структурная схема контура тока

представлена на рис . В контуре тока находятся звенья ре­гулятора тока (РТ), фильтра (Ф), тиристорного преобразователя (ТП) и главной цепи (ГЦ). На структурной схеме фильтр показан внутри контура, что эквивалентно наличию фильтра в цепи задания и обратной связи (см. рис 6 ). Обратная связь по току при рассмотрении относительных величин принимается единичной. На процессы в контуре тока влияет ЭДС якоря двигателя, которую можно

считать возмущающим воздействием. При от­сутствии ЭДС якоря (якорь неподвижен) в контуре тока можно рассматри­вать одно звено объекта управления с передаточной функцией: Рис 6 Структурная схема регулирования тока якоря Некомпенсируемую постоянную времени QUOTE принимаем 0,01 с. При синтезе регулятора тока влияние ЭДС якоря не учитывается. Передаточная функция регулятора тока находится по условию настройки контура на модульный

оптимум: Получаем передаточную функцию ПН-регулятора. Из (6)-(7) следу­ет, что параметры регулятора тока находятся по следующим формулам: Контур регулирования тока при настройке на модульный оптимум описывается передаточной функцией фильтра Баттерворта 2-го порядка: Влияние ЭДС якоря приводит к появлению статической ошибки по току, что ухудшает качество системы. Для компенсации данного влияния вводится положительная обратная

связь по ЭДС якоря. Структурная схема контура тока с компенсацией ЭДС представлена на рис 8. При выносе фильтра из контура он должен оказаться в цепи задания на ток (Ф1), в цепи обратной связи по току (Ф2) и в цепи обратной связи по ЭДС, где его удобно объединить с датчиком ЭДС. Таким образом, датчик ЭДС имеет небольшую инерционность, что является необходимым, т.к. безынерцион­ный датчик ЭДС реализовать невозможно. Рис7 Компенсирующий