Автоматизированный электропривод цепного транспортёра — страница 10

сигнал QUOTE , подается на вход регулятора тока, а непосредственно в точку действия ЭДС якоря (между звеньями ТП и ГЦ). Поэтому влияние звенев регулятора тока и преобразователя на прохождение компенсирующего сигнала необходимо устранить . Это достигается за счет включения в цепь обратной связи по ЭДС звена компенсации определяется по формуле Таким образом, звено компенсации является реальным дифференци­рующим звеном. Параметры

звена компенса­ции находятся по следующим формулам: В результате компенсации ЭДС статическая ошибка по току устра­няется. ЭДС якоря двигателя недоступна для прямого измерения. Косвенный датчик ЭДС якоря использует сигналы тока и напряжения якоря. Связь между током, напряжением и ЭДС якоря следует из уравнения электриче­ского равновесия для якорной цепи. В области изображений по Лапласу это уравнение имеет вид: QUOTE

Реализовать датчик ЭДС в полном соответствии невозможно, т.к. требуется идеальное форсирующее звено. Поэтому внесем в датчик инерционное звено с постоянной времени QUOTE . В результате уравнение дат­чика ЭДС принимает вид: В статическом режиме формулы и дают одинаковый резуль­тат. Уравнению соответствует структурная схема датчика ЭДС, пока­занная на рис 8. Также на рис. 8показано звено компенсации. Рис8 Структурная схема датчика

ЭДС и звена компенсации Конструктивный расчет датчика ЭДС и звена компенсации В аналоговых системах автоматического управления электроприво­дами реализация регуляторов и других преобразователей сигналов осуще­ствляется на базе операционных усилителей.Принципиальная схема датчика ЭДС и звена компенсации показана на рис. Фильтр в канале напряжения реализуется на элементах QUOTE , QUOTE , QUOTE QUOTE QUOTE QUOTE . Операционный усилитель

DАЗ предназначен для суммирования сигна­лов в датчике ЭДС, что осуществляется путем суммирования токов QUOTE и QUOTE Звено компенсации выполнено на операционном усилителе DА2. Элемен­ты входной цепи и цепи обратной связи усилителя DА2 QUOTE , QUOTE , QUOTE обеспе­чивают реализацию свойств реального дифференцирующего звена. Рис 9 Принципиальная схема датчика ЭДС и звена компенсации На рис.10 представлена структурная схема для абсолютных

величин токов и напряжений, которая соответствует принципиальной схеме, показанной на рис 9 При её составлении было принято , что сопротивления QUOTE и QUOTE одинаковы Рис 10 Структурная схема датчика ЭДС и звена компенсации для абсолютных величин От структурной схемы для абсолютных величин перейдем к струк­турной схеме для относительных величин (рис.11). На данной схеме показаны относительные коэффициенты датчиков напряжения и