Автоматизация вельц печи для переработки цинковых кеков — страница 5

исследование системы на устойчивость. Определим АФХ разомкнутой системы с П-регулятором. Для получения передаточной функции приведем рисунок 4. Рисунок 4 – Функциональная схема разомкнутой системы регулирования Передаточная функция разомкнутой системы будет иметь вид WРАЗ (S) = WP (S) . WОБ (S) Выполняя замену WР = КП, WОБ (S) = j w получим Избавляясь от мнимости в знаменателе, получим АФХ в алгебраической форме Подставляя в полученное

выражение численные значения, получим АФХ для исследования устойчивости Для исследования устойчивости нужно построить годограф АФХ, для чего выполним вычисление R(w) и Im(w) для различных w. Результаты вычислений сведем в таблицу 3. Таблица 3 – Расчет АФХ разомкнутой системы w, мин R(w) Im(w) w, мин R(w) Im(w) 0 1,05 0 0,10 0,28 -0,69 0,01 1,04 -0,12 0,11 0,19 -0,68 0,02 1,00 -0,25 0,12 0,11 -0,65 0,03 0,95 -0,36 0,13 0,05 -0,61 0,04 0,88 -0,46 0,14 -0,01 -0,57 0,05 0,79 -0,55 0,15 -0,05 -0,52 0,06 0,69 -0,61 0,20 -0,15 -0,34 0,07 0,59 -0,66 0,30 -0,14

-0,14 0,08 0,48 -0,69 0,40 -0,10 -0,06 0,09 0,38 -0,70 0,50 -0,07 -0,03 По результатам расчетов строим годограф (рисунок 5). Из рисунка видно, что система в замкнутом состоянии будет устойчива. 5 Определение передаточной функции замкнутой системы регулирования Любую систему автоматического регулирования можно представить в виде совокупности различных звеньев, соединенных между собой тем или иным образом. На рисунке 6 представлена схема последовательного

соединения звеньев = Рисунок 6 – Структурная схема последовательного соединения звеньев На рисунке 7 приведена схема параллельного соединения звеньев = Рисунок 7 – Структурная схема параллельного соединения звеньев Структурная схема обратной связи приведена на рисунке 8. y = Рисунок 8 – Структурная схема обратной связи Используя правило структурных преобразований, найдем передаточную функцию замкнутой системы

регулирования, представленной на рисунке 3. Передаточная функция пропорционального звена имеет вид WР = КП, где КП – коэффициент передачи регулятора. Передаточная функция колебательного звена имеет вид Передаточная функция обратной связи W2 = 1 Тогда передаточная функция замкнутой системы будет иметь вид После подстановки численных значений получим 6 Определение качества регулирования Качество переходного процесса

количественно оценивается следующими показателями 1 Статическая ошибка регулирования есть рассогласование между установившемся значением регулируемой величины после переходного процесса и ее заданным значением δст абс = (yЗ – yУСТ­­) . 100% где yЗ – величина ступенчатого изменения задания, yУСТ – установившееся значение регулируемой переменной 2 Динамическая ошибка регулирования есть максимальное отклонение регулируемой