Автоматизация вельц печи для переработки цинковых кеков — страница 4

1 – включено, 0 – выключено Преимущество: простота реализации, недостаток: низкое качество регулирования. 2) пропорциональный (п-закон) U = КП . ε где КП – коэффициент передачи регулятора. Преимущества: простота реализации, высокое быстродействие, недостатки: ненулевая ε, низкое качество регулирования. 3) Интегральный (И-закон) , где ТИ – постоянная интегрирования. Преимущества: отсутствие ошибки в установившемся режиме,

недостатки: низкое быстродействие и склонность к автоколебаниям. 4) Пропорционально-интегральный (ПИ-закон) Обладает преимуществами П- и И- регуляторов. Недостаток: сложность. Определим КП для П-регулятора по формуле Для ПИ- регулятора ТИ = 0,6 . ТОБ = 0,6 . 14 = 8,4 мин Для определения статической ошибки системы регулирования нужно изобразить эту систему, содержащую регулятор КП и объект КОБ (рисунок 3). Рисунок 3 – Структурная схема

замкнутой системы регулирования Коэффициент передачи последовательного соединения звеньев равен К1 = КП . КОБ Коэффициент передачи обратной связи К2 = 1 Коэффициент передачи замкнутой системы в статике Принимая величину изменения задания yЗ = 1, находим установившееся значение yуст = 1 . 0,51 = 0,51 Тогда статическая ошибка равна Для уменьшения статической ошибки и сохранения других показателей качества регулирования необходимо

применять другие законы регулирования (например И- или ПИ- закон). 4 Исследование устойчивости системы регулирования Под устойчивостью понимают свойство системы самостоятельно возвращаться к равновесному состоянию после снятия возмущения, нарушевшего ее равновесие. Устойчивость линейной системы определяется характером его свободного движения, которое описывается однородным дифференциальным уравнением При вещественных

корнях решение имеет вид y(t)= c1 . eP1t + c2 . eP2t + …+ cn . ePnt , где cn – постоянная интегрирования pn – корни характеристического уравнения an . pn + an-1 . pn-1 + …+a0 = 0 Для устойчивой работы системы необходимо, чтобы Pi<0 Решение характеристического уравнения сложно, поэтому разработаны другие критерии устойчивости. Частотным критерием Найквиста определяют устойчивость замкнутой системы по поведению соответствующей ей разомкнутой системы. Если

в разомкнутом состоянии система устойчива и ее амплитудно-фазовая характеристика (АФХ) при изменении частоты W от нуля до бесконечности не охватывает на комплексной плоскости точку с координатами (-1;0), то система в замкнутом состоянии будет устойчива. АФХ охватывает точку, если точка лежит внутри контура, образованного характеристиками и отрезками действительной оси, соединяющей точки ноль и бесконечность. Выполним