Автоматизация технологических процессов и объектов — страница 8

каналам. Поскольку настройки основного и вспомогательного регуляторов взаимозависимы, расчет их проводят методом итераций. Рис.1.23. Структурные схемы эквивалентной одноконтурной системы регулирования с основным (1) и вспомогательным (б) регуляторами: вверху – эквивалентная одноконтурная схема; внизу – преобразование каскадной АСР к одноконтурной. На каждом шаге итерации рассчитывают приведенную одноконтурную АСР, в которой

один из регуляторов условно относится к эквивалентному объекту. Как видно из структурных схем на рис. 1.23, эквивалентный объект для основного регулятора 1 (рис. 1.23 а) представляет собой последовательное соединение замкнутого вспомогательного контура и основного канала регулирования; передаточная функция его равна: (1.31) Эквивалентный объект для вспомогательного регулятора 2 (рис. 1.23.б) является параллельным соединением

вспомогательного канала и основной замкнутой системы. Его передаточная функция имеет вид: (1.32) В зависимости от первого шага итерации различают два метода расчёта каскадных АСР. 1-метод. Расчёт начинают с основного регулятора. Метод используют в тех случаях, когда инерционность вспомогательного канала намного меньше, чем основного. На первом шаге принимают допущение о том, что рабочая частота основного контура (ωр) намного

меньше, чем вспомогательного (ωр4), и при ω=ωр . (1.33) Тогда (1.34) Таким образом, в первом приближении настройки S0 основного регулятора 1 не зависят от R1(р) и находятся по WЭ0(р). На втором шаге рассчитывают настройки вспомогательного регулятора для эквивалентного объекта (1.32) с передаточной функцией WВ1(р), в которую подставляют R(р,S0). 2–й метод. Расчёт начинают со вспомогательного регулятора. На первом шаге предполагают, что внешний

регулятор отключён, т.е. Таким образом, в первом приближении настройки вспомогательного регулятора находят по одноконтурной АСР вспомогательного канала регулирования. На втором шаге рассчитывают настройки основного регулятора по передаточной функции эквивалентного объекта с учётом . Для уточнения настроек вспомогательного регулятора расчёт проводят по передаточной функции (1.32) , в которую подставляют . Расчёты проводят до

тех пор, пока настройки вспомогательного регулятора, найденные в двух последовательных итерациях, не совпадут с заданной точностью (рис. 1.24,б). Рис. 1.24. Блок-схемы алгоритмов расчёта каскадных АСР: а – при выполнении высокого быстродействия внутреннего контура по сравнению с внешним; б – при условии отключения внешнего регулятора в начальном приближении. Лекция №5. Регулирование расхода К основным технологическим параметрам,