Автоматизация технологических процессов и объектов — страница 6

больше, чем по каналу возмущения. В этом случае идеальный компенсатор должен содержать звено упреждения, так как если и , то с учётом (1.10) . При . 2. Если в передаточной функции компенсатора степень полинома в числителе больше, чем степень полинома в знаменателе. В этом случае компенсатор должен содержать идеальные дифференцирующие звенья. Такой результат получается при определённом соотношении порядков дифференциальных

уравнений, описывающих каналы возмущений и регулирования. Пусть , где - полиномы степеней соответственно. Тогда и . Таким образом, условие физической реализуемости инвариантной АСР заключается в том, чтобы выполнялись соотношения . (1.21) Рис.1.12 Принципиальная схема химического реактора с перемешивающим устройством: 1 - измеритель температуры; 2 – регулирующий клапан; 3 – измеритель расхода. Лекция №4. Каскадные АСР Каскадные

системы применяют для автоматизации объектов, обладающих большой инерционностью по каналу регулирования, если можно выбрать менее инерционную по отношению к наиболее опасным возмущениям промежуточную координату и использовать для нее то же регулирующее воздействие, что и для основного выхода объекта. В этом случае в систему регулирования (рис.1.19) включают два регулятора — основной (внешний) регулятор, служащий для

стабилизации основного выхода объекта y, и вспомогательный (внутренний) регулятор, предназначенный для регулирования вспомогательной координаты y. Заданием для вспомогательного регулятора служит выходной сигнал основного регулятора. Рис.1.19. Структурная схема каскадной АСР. Выбор законов регулирования определяется, назначением регуляторов: для поддержания основной выходной координаты на заданном значении без статической

ошибки закон регулирования основного регулятора должен включать интегральную составляющую; от вспомогательного регулятора требуется, прежде всего, быстродействие, поэтому он может иметь любой закон регулирования (в частности пропорциональный как наиболее простой и достаточно быстродействующий). Сравнение одноконтурных и каскадных АСР показывает, что вследствие более высокого быстродействия внутреннего контура и

каскадной АСР повышается качество переходного процесса, особенно при компенсации возмущений, поступающих по каналу регулирования (при этом инерционность эквивалентного объекта благодаря внутреннему контуру снижается по сравнению с инерционностью основного канала регулирования). Если по условию ведения процесса на вспомогательную переменную накладывается ограничение (например, температура не должна превышать предельно