Автоматизация технологических процессов и объектов — страница 3

конкретному участку. Эта скорость вычисляется специальным устройством и зависит от расстояния до впередиидущего поезда, от состояния верхнего строения пути, типа локомотива, веса состава, профиля участка и т.д. На борту локомотива производится измерение фактической скорости V и сравнение с заданной. Если Vз>V то происходит включение тяговых двигателей, в противном случае включаются тормозные средства. Свойство

универсальности САР позволяет предположить, что структура замкнутого управления в неявном виде широко представлена в технике и природе. Лекция №2. Законы регулирования В составе структуры САР содержится управляющее устройство, которое называется регулятором и выполняет основные функции управления путем выработки управляющего воздействия U в зависимости от ошибки (отклонения), т.е. U=f(). Закон регулирования определяет вид

этой зависимости без учёта инерционности элементов регулятора и основные качественные и количественные характеристики систем. Различают линейные и нелинейные законы регулирования. Кроме того, законы регулирования могут быть реализованы в непрерывном виде или в цифровом. Цифровые законы регулирования реализуются путем построения регуляторов с помощью средств вычислительной техники (микро ЭВМ или микропроцессорных

систем). Рассмотрим основные линейные законы регулирования. Простейшим является пропорциональный закон, и регулятор в этом случае называют П-регулятором. При этом U=U0+k, где U0-постоянная величина, k-коэффициент пропорциональности. Основным достоинством П-регулятора является простота. По существу, это есть усилитель постоянного тока с коэффициентом усиления k. Недостатки П-регулятора заключаются в невысокой точности

регулирования, особенно для объектов с плохими динамическими свойствами. Интегральный закон регулирования и соответствующий И-регулятор реализует следующую зависимость: , где Постоянная времени интегрирования. Техническая реализация И-регулятора представляет собой усилитель постоянного тока с емкостной отрицательной обратной связью. И - регуляторы обеспечивают высокую точность в установившемся режиме. Вместе с тем

И-регулятор вызывает уменьшение устойчивости переходного процесса и системы в целом. Пропорционально-интегральный закон регулирования позволяет объединить положительные свойства пропорционального и интегрального законов регулирования. В этом случае ПИ-регулятор реализует зависимость: Мощным средством улучшения поведения САР в переходном режиме является введение в закон регулирования производной от ошибки. Часто эта