Автоматизация технологических процессов и объектов — страница 2

или управление по отклонению). Структурные схемы принципов управления представлены на рис.1.2. а) б) в) Рис. 1.2. Основные принципы управления УУ - управляющее устройство; ОУ - объект управления; И - измеритель возмущения; К - корректирующее устройство. При разомкнутом принципе (рис.1.2, а) управляющее устройство вырабатывает сигнал управления U, который поступает на исполнительные элементы объекта управления. На вход управляющего

устройства подается сигнал X, представляющий собой задание. Задание задается человеком или специальным задающим устройством. Данный принцип отличается простотой технической реализации, но оказывается малоэффективным при недостаточной информации о характере возмущения. Для того чтобы учесть характер возмущений в процессе управления объектом, применяют управление по возмущению (рис.1.2, б). Здесь управляющее устройство,

вырабатывает сигнал управления U в соответствии с заданием Х. Одновременно, производятся измерение возмущений, действующих на объект, и коррекция сигнала управления U. Полученный в результате коррекции сигнал управления U поступает на объект управления. Данный принцип является более эффективным по сравнению с разомкнутым управлением, при условии, что имеется техническая возможность измерения возмущающих воздействий.

Указанное условие ограничивает применение данного принципа. Принцип замкнутого управления (рис.1.2, в) позволяет решить задачу управления при любом характере действующих возмущений. В этом случае сигнал задания поступает на один из входов элемента сравнения, на другой вход которого по цепи обратной связи подается измеренное с помощью датчиков фактическое значение рабочего параметра объекта управления. На выходе элемента

сравнения имеем сигнал  (ошибку, отклонение), который является разностью между заданным и фактическим значениями параметров, т.е. =Х-Y. Управляющее устройство в зависимости от величины и знака ошибки вырабатывает сигнал управления. Таким образом, принцип замкнутого управления учитывает не только задание, но и фактическое состояние объекта и действующих возмущений. Поэтому данный принцип является наиболее универсальным и

позволяет успешно решать задачи управления, несмотря на неопределенность объекта управления и характера возмущений. Класс автоматических систем, построенных на основе принципа замкнутого управления, получил название систем автоматического регулирования (САР), Примером таких систем являются системы автоведения поезда. В этих системах на борт локомотива с помощью канала связи передается заданная скорость Vз применительно к