Автоматическое управление системами автомобиля

Министерство образования и науки Украины Севастопольский национальный технический университет Кафедра Автомобильного транспорта КОНТРОЛЬНАЯ РАБОТА АВТОМАТИЧЕСКОЕ УПРАВЛЕНИЕ СИСТЕМАМИ АВТОМОБИЛЯ специальности 07.09.0258 «Автомобили и автомобильное хозяйство» Выполнил: ст. гр. АВ-51з Калашников Проверил: доц. Долгин. В.П. Севастополь 2010 ЗАДАНИЕ Для подвески автомобиля указанной модели (выбрать в соответствии с вариантом) 1.

построить переходную h(t) (исследование подвески во временной области) и 2. частотные характеристики (исследование подвески в частотной области) A(w), F(w), Jm(w), Re(w), Jm(Re(w)) в диапазоне частот от Wmin=Wr/10 рад/с до Wmax=Wr*10 рад/с. ЧАСТОТНЫЕ И ВРЕМЕННЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ПОДВЕСКИ АВТОМОБИЛЯ МОДЕЛИ Ст. гр. АВ-51з Калашников Рисунок 1.1 – Кинематические схемы подвески автомобиля Обозначения: W - передаточная функция, R(w)- вещественная частотная

характеристика, M(w)- мнимая частотная характеристика, A(w)- амплитудная частотная характеристика, F(w)- фазовая частотная характеристика, ПАРАМЕТРЫ ПЕРЕДАТОЧНОЙ ФУНКЦИИ W = b0/(a0+a1*p+a2*p^2); a0 = c:a1:=L:a2:=m:b0:=c: Yu = x*limit(W,p=0); ПАРАМЕТРЫ ПОДВЕСКИ Ma– 10185 Масса автомобиля Mg–5000Грузоподъемность Kz– 0 Коэффициент загрузки Dh– 0.1 Осадка под нагрузкой xi– 0,5 Коэффициент демпфирования (комфортности, xi=0,3..0,8) m = (Ma+Mg*Kz)/4; c = evalf(Mg*9.81/Dh)/4; L = 2*xi*c*sqrt(m/c); ПЕРЕХОДНЫЕ

ХАРАКТЕРИСТИКИ ЭЛЕМЕНТАРНЫХ ЗВЕНЬЕВ При вычислениях переходной характеристики звена операторным методом необходимо выполнить следующие действия. Получить изображение X(p) по Лапласу входного сигнала X(t) в соответствии с определением X(p) => L{ X(t) }, что в терминах математического пакета MAPLE with(inttrans) имеет вид Lx:=laplace(X,t,p); (Lx = X(p), X = X(t)). Найти изображение выходного сигнала Y(p) => X(p)* W(p). Перейти от изображения по Лапласу выходного

сигнала Y(p) к оригиналу Y(t) в соответствии с определением Y(t) => L-1{ Y(p) }, что в терминах математического пакета MAPLE with(inttrans) имеет вид Px:=invlaplace(Lx*W,p,t); (Px = X(t), W = W(p)). Таблица – Переходные характеристики Аналитическое решение Тип звена Передаточная функция Переходная характеристика [1, с.92],[2, c. 296] Коебательное ξ < 1 . Апериодическое, ξ ≥ 1 ; ; ; ; ; . РЕШЕНИЕ 1. Исследование во временной области > # Блок 1 restart; with(stats): with(inttrans): №:=051355; # НОМЕР