Авиационные приборы — страница 6

ременно й для ка ждого по следую-щего зв ена (рис. 5, а), в э том слу чае: © НИЛ НОТ НИО УВАУ ГА(и), 2009 г Составитель: Е.В. Антонец. 11 Разработчик: С. П. Пугин. Авиационные приборы, пилотажно-навигационные комплексы: лабо-раторный практикум X вых ( s)  X вых n Теоретическая часть (s)  Wn (s) X вх n ( s)  Wn (s) X вых ( n−1) (s)  Wn (s) Wn−1 (s) X в х ( n−1) (s)  Wn (s)Wn−1 (s)...W 2 (s)W1 (s) X вх1 (S ), X вы х (s) n т.е. W (s)   ∏ Wi (s) , (11) X вх 1 (s) i1 где Wi ( s) – передаточная функц ия i-го

звена. 1703705-30276801703705-15132052007235-30276802007235-15132052689860-30276802689860-15132053372485-30276803372485-15132054055110-30276804055110-1513205 Рис. 5 Таким образ ом, пере даточная функци я после довательного соединения звеньев равна пр оизведению их п ередаточных функций. Параллельны м называется соединение звеньев, при котором вхо дная пе-ременная для вс ех звеньев имеет одно и то же зна чение, а выходна я – равна алгебра ической сумме вы ходных перемен ных всех звеньев (рис. 5, б): X

вых ( s)  X вых1 (s)  X вы х 2 (s)  ...  X вых n (s )  W1 (s) X вх (s)  W 2 (s) X вх ( s)  ... Wn (s) X вх (s)  W1 ( s)  W2 (s )  ...  Wn (s)X вх (s). Передаточна я функци я парал лельного соедине ния звен ьев рав на сумме передаточных функций о тдельны х звеньев X в ых (s) n W (s)   ∑Wi (s) . (12) X в х (s) i1 © НИЛ НОТ НИО УВАУ ГА(и), 2009 г Составитель: Е.В. Антонец. 12 Разработчик: С. П. Пугин. Авиационные приборы, пилотажно-навигационные комплексы: лабо-раторный практикум1.

Теоретическая часть При встречно-параллельном соединении сигнал с выхода звена прямой цепи подается на его вход через другое звено (обратную связь), в резуль-тате образуется замкнутый контур прохождения сигнала (рис. 5, в); если e  xвх − xос , то обратная связь называется отрицательной, а e  xвх  xос – положительной. X вых (s)  W1 (s)E(s)  W1 (s) X вх (s)(m)X ос (s) W1 (s)X вх (s)(m)W1 (s)Wос (s)X вых (s) , т.е. 1(m)W1 (s)Wос (s)X вых (s)  W1 (s) X вх (s) .

Передаточная функция соединения звеньев с обратной связью опреде-ляется отношением X вых (s) W1 (s) W (s)   . (13) X вх (s) 1(m)W1 (s)Wос (s) Знак минус соответствует положительной обратной связи, а знак плюс – отрицательной. 1.4. Анализ устойчивости замкнутой системы автоматического управления Понятие устойчивости системы регулирования связано со способностью возвращаться в состояние равновесия после прекращения воздействия внешних

факторов, которые вывели ее из этого состояния. Наглядно ус-тойчивое, неустойчивое и безразличное положение равновесия (А0) про-демонстрировано на примере поведения шаpa (рис. 6, а, б, в). 114554039370 абв Рис. 6 © НИЛ НОТ НИО УВАУ ГА(и), 2009 г Составитель: Е.В. Антонец. 13 Разработчик: С. П. Пугин. Авиационные приборы, пилотажно-навигационные комплексы: лабо-раторный практикум1. Теоретическая часть Понятие устойчивости распространяется и на