Анализ построения роботизированных технологических комплексов

  • Просмотров 1980
  • Скачиваний 52
  • Размер файла 455
    Кб

Анализ построения роботизированных технологических комплексов Накопительные и питательные устройства Накопительные и питательные устройства весьма разнообразны. Это могут быть устройства в виде лотков (рис.1 а, б, г), где упорядоченная поштучная подача деталей роботу осуществляется под действием их собственного веса, или в виде бункеров (рис.1, в) с подачей деталей путем вращения дна, на котором расположены детали. В другом

случае путем пошагового вращения поддона (рис.2, а, г) детали фиксируются каждый раз в определенном положении для взятия их роботом или же сама рука робота имеет пошаговое программное перемещение (рис.2, б, в) при неподвижном поддоне. Аналогично, те же действия могут осуществляться путем поступательного пошагового перемещения в прямоугольных координатах (рис.3), где детали расположены упорядочение в кассетах (палетах).

Накопительные устройства могут иметь вид магазинов с вертикально расположенными стопками деталей. Деталь подается роботу поштучно снизу при помощи шиберного устройства (рис.5, а) или вертикально движущегося съемного устройства (рис.5, б). Манипулятор берет деталь и пошагово перемещается сверху вниз (рис.5, в); или же деталь подается манипулятору путем пошаговой подачи самого магазина (рис.5, г) либо стопки деталей внутри магазина

(рис.5, д). Для полного обеспечения станков деталями на заданное время работы магазины могут иметь несколько стопок деталей (Рис.6, а, б), а поддоны иногда делают многоуровневыми (Рис.6, в, г), т.е. имеющими ряд горизонтальных плоскостей с деталями. Такие накопительные устройства именуются контейнерами. Накопители могут выполняться также в виде цепных механизмов с расположенными в каждом звене цепи деталями. Здесь детали поштучно

подаются роботу путем пошагового перемещения цепи. Такие цепи могут образовывать многоярусные контейнеры. В накопительных устройствах может быть организована циркуляция поддонов (кассет или палет) с поочередным их пополнением по мере освобождения. Транспортные устройства Промежуточное транспортирование деталей внутри роботизированного технологического комплекса осуществляется с помощью простых роликов или пошаговых