Анализ и синтез систем автоматического управления и исследование нелинейной системы — страница 6

  • Просмотров 3287
  • Скачиваний 39
  • Размер файла 973
    Кб

соответствующих каждой из трапеций, и производим их сложение. Рисунок 1.4.4 — Графики переходных процессов замкнутой САУ: h1(t) — переходная характеристика первой трапеции; h2(t) — переходная характеристика второй трапеции; h3(t) — переходная характеристика третьей трапеции; H(t) — суммарная переходная характеристика. 1.5 Определение параметров и построение желаемой ЛАЧХ 1.5.1 Параметры для построения исходной ЛАЧХ. T1 = 0.02с

T2 = 0.04с T3 = 0.12с ω1 = 50 с-1 ω2 = 25 с-1 ω3 = 8.333 с-1 20·log K = 20·log 1 = 0 дБ 1.5.2 Параметры для построения желаемой ЛАЧХ. В задании выданы следующие показатели качества регулирования САУ, которые необходимо соблюсти: σmax = 25% . Условно, весь частотный диапазон, в котором будет построена желаемая ЛАЧХ, разбивается на три поддиапазона: поддиапазон низких, средних и высоких частот (рисунок 1.5.1). ЛАЧХ поддиапазона средних частот строится с наклоном –20

дБ/дек, проходя через частоту среза до пересечения с линиями запас по амплитуде. Низко- и высокочастотная асимптота ЛАЧХ проводится с наклоном, кратным –20 дБ/дек, до соединения с ЛАЧХ исходной системы в этом диапазоне, или проводится параллельно ей (с одинаковым наклоном). Среднечастотная асимптота проводится через точку с наклоном –20 дБ/дек. Определим границы этой асимптоты. Для этого, по номограммам (рисунок 1.5.2) найдем запасы

устойчивости по амплитуде. Рисунок 1.5.2 Номограммы для определения запасов устойчивости и частоты среза При σmax = 30%: Lmin = 14.5 дБ, ωс = (0.6 ÷ 0.9)·ωп; ωс = (0.6 ÷ 0.9)·73,3 = (43,98 ÷ 65,97) с–1. Низко- и высокочастотную асимптоты проводим параллельно исходной ЛАЧХ Построение исходной асимптотической ЛАЧХ производится исходя из значений частот нулей и полюсов разомкнутой передаточной функции. Определение ЛАЧХ корректирующего устройства

производится по разности ЛАЧХ исходной и желаемой системы. 1.6 Определение передаточной функции корректирующего устройства. Производится по параметрам её асимптотической ЛАЧХ. Параметры корректирующего устройства: T1 = 0.04c; T2 = 0.005c; K = 5.3. Таким образом, передаточная функция корректирующего устройства принимает следующий вид: Передаточной функции WКУ(s) соответствует следующая схема корректирующего устройства: Рисунок 1.6.1 Схема

электрическая принципиальная корректирующего устройства 1.7 Построение переходного процесса с использованием ПЭВМ При построении переходного процесса и оценки качества регулирования итоговой САУ используется математический пакет MathCAD. Переходный процесс должен удовлетворять следующим показателям качества: ≤0,15с, ≤30%. Рисунок 1.7.1 Переходный процесс скорректированной САУ Анализируя переходной процесс системы управления