Теория автоматического управления

  • Просмотров 3418
  • Скачиваний 270
  • Размер файла 121
    Кб

МИНИСТЕРСТВО ВЫСШЕГО И СРЕДНЕГО СПЕЦИАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ РФ НОВОСИБИРСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ Расчетно-графическая работа №1 По курсу “Теория автоматического управления” Студент: Стариков Д.А. Группа: АС-513 Преподаватель: кандидат технических наук, доцент Кошкин Юрий Николаевич К защите: 1 декабря 1997г Оценка:_________________________ Подпись преподавателя: __________ Новосибирск, 1997 г.   Вариант 25V Вид воздействия:

V(p) Виды передаточных функций:   Параметры схемы:       Показатели качества управления: 1. Найти передаточные функции системы в разомкнутом и замкнутом состоянии по управляющему V(p) и возмущающему F(p) воздействиям, характеристическое уравнение и матрицы А,В и С. Для записи характеристического уравнения приравняем знаменатель передаточной функции замкнутой системы к нулю. Переходим к записи дифференциального уравнения,

описывающему поведение исследуемой системы в динамике Используя переменные состояния в виде: можно перейти к дифференциальным уравнениям состояния в форме Коши: Из этого определяем матрицы А,В,С : 2. Определение устойчивости исследуемой системы двумя критериями.     2.1 Частотный критерий Найквиста в логарифмическом масштабе.   Запишем передаточную функцию разомкнутой системы: Данная система состоит из 3 типовых

звеньев: Расчетная таблица для ЛАХ и ЛФХ: Из графиков ЛАХ и ЛФК видно, что точка пересечения ЛАХ с осью абсцисс лежит правее точки, где фазовый сдвиг достигает значения равного –180. Значит система неустойчива. 2.2 Критерий Гурвица Приравниваем знаменатель передаточной функции замкнутой системы к нулю и записываем характеристическое уравнение: Составляем определитель Гурвица: Для того, чтобы линейная динамическая система была

устойчива, необходимо и достаточно, чтобы все диагональные миноры определителя Гурвица и сам определитель имели знаки, одинаковые со знаком первого коэффициента характеристического уравнения, т.е. были положительными: 3. Определяем значение критического коэффициента усиления разомкнутой системы, при котором САУ будет находиться на границе устойчивости, с помощью критерия Гурвица Выпишем знаменатель ПФ в замкнутом